En la mitologia griega, Telêmaco (portugués brasileño) o Telémaco (portugués europeo) era neto de Laertes , hijo de Penélope y del héroe Odisseu (más conocido por Ulises, su nombre en Roma), que dejó su familia, cuando Telêmaco aún era bebé, para luchar en Tróia. Como narrado en la Odisséia de Homero , Ulises gastó años para conseguir regresar a la rochosa Ítaca, su hogar, debido a persecución que sufrió por el inmortal Posídon, que, ofendido por Ulises tener herido uno de sus ciclopes preferidos, atrasaba suyo retorno por el mar con toda suerte de aflicciones, como vientos siempre desfavorables, remoinhos y fuertes tempestades, que lo llevaban a vagar de isla en isla.
Telêmaco pasa grande parte de su vida buscando noticias sobre su padre, pues siempre contrarió todas las expectativas de hubiera perecido en los mares, así como su madre, Penélope, que consigue evitar los pretendentes al lugar de Ulises visando sus tierras y posesiones.
En cuanto Telêmaco nació, Ulises fue convocado para luchar en la guerra de Tróia, para intentar escapar de la convocatoria, Ulises fingió estar loco arremessando sal en sus plantaciones y estirando el arado como se fuera un buey. El emisario Palamedes no quedó convecido y decidió entonces colocar el hijo de Ulises, Telêmaco, en el frente del arado, esperando por la reacción de Ulises. Ulises entonces para de arrastrar el arado, en la iminência de asesinar el propio hijo, probando su sanidad y siendo enviado, pues, a la guerra.
Veinte años más tarde, cuando Ulises retornó de la Odisséia, padre e hijo deciden asesinar todos los usurpadores que intentaban casar con su esposa, en búsqueda de las tierras y posesiones de Ulises.
Según Aristóteles y Dictys de Creta, Telêmaco se casó con Nausícaa, hija del rey Alcínoo.