Los romances o novelas de cavalaria son de origen medieval, y constituyen una de las manifestaciones literarias de ficción en prosa más ricas de la literatura peninsular. Podemos considerarlas, sobre todo las de la materia de la Bretanha (conectadas a la aventuras de la corte del rey Artur y de la Távola Redonda), verdaderos códigos de conducta medieval y cavaleiresca. Acostumbran agruparse en ciclos, es decir, conjuntos de novelas que giran a la vuelta del mismo asunto y mueven los mismos personajes. De carácter místico y simbólico, relatan aventuras penetradas de espiritualidade cristiana y subordinam-se a un ideal místico, que sublima el amor profano.
En la Península Ibérica, surge el siglo XIV el Amadis de Gaula, atribuido a Vasco de Lobeira, pero cuya autoría es aún incierta, dado que la primera versión publicada, más tardía, es en castellano. Este romance nos ofrece el paradigma del perfecto jinete, destructor de monstruos y malvados, amador constante y tímido de una doncella, Oriana, a Sin Par, que se deja poseer antes de la boda, y está en el origen del llamado ciclo de los Amadises, uno de los de mayor éxito en la literatura peninsular. Este nuevo desarrollo de la materia de la Bretanha fue el punto de partida para una frondosa ramificación del romance de cavalaria el siglo XVI, ridicularizada por Miguel de Cervantes en Don Quixote.