La poesía lírica es una forma de poesía que surgió en la Grecia Antigua, y originalmente, era hecha para ser cantada o acompañada de flauta y lira (de ahí el lírica).
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Diferentemente de la poesía épica (en la cual un narrador cuenta una historia) y de la poesía dramática (género que incluye todas las piezas teatrales en versos y son los personajes que hablan, y no el poeta), en la poesía lírica el poeta habla directamente al lector, representando los sentimientos, estado de espíritu y percepções de él o de ella.
La mayoría de la poesía lírica es hecha en rimas, aunque como en toda regla, existid excepciones.