En la mitologia griega, Penélope (Πηνελόπη) es la esposa de Ulises . Era hija de Icário y su esposa Periboea. Ella aguarda por Ulises durante todo el suyo retorno de la Guerra de Tróia, narrado en la Odisséia , de Homero .
Mientras Ulises guerreava en otras tierras y su destino era desconocido, no sabiéndose se estaba vivo o muerto, el padre de Penélope sugirió que su hija se casara nuevamente, pero ella, una mujer enamorada y fiel a su marido, rechazó, diciendo que lo esperaría hasta su vuelta. Sin embargo, delante de la la insistência de su padre, para no disgustarlo, Penélope resolvió aceptar a corte de los pretendentes a su mano. Para aplazar el máximo posible la nueva boda, estableció la condición de que se casaría solamente después de terminar de tejer una colcha de tricô.
Durante el día, a los ojos de todos, Penélope tejía la colcha, y a la noche secretamente ella la deshacía. Y fue así hasta una de sus siervas descubrir el ardil y contar toda la verdad. Ella entonces propuso otra condición a su padre. Conociendo la dureza del arco de Ulises, ella afirmó que se casaría con el hombre que lo consiguiera encordoar. De entre todos los pretendentes, sólo un campesino humilde consiguió realizar la proeza. Inmediatamente este campesino reveló ser Ulises, disfrazado después de suyo retorno. Penélope y Ulisess tuvieron sólo un hijo llamado Telêmaco.