En los países que adoptan el sistema parlamentarista de gobierno , la moción de censura (o moción de desconfianza) es una propuesta parlamentaria presentada por la oposición con el propósito de derrotar o constranger el gobierno. La moción es aprobada o rechazada por medio de votación (voto de censura o voto de desconfianza).
En los países de sistema presidencialista, el legislativo puede eventualmente aprobar mociones de censura, como ocurrió con el secretario de Estado de los EUA Dean Acheson en la década de 1950, pero tales decisiones son sólo simbólicas.
Normalmente, cuando el Parlamento vota la censura, o cuando no consigue aprobar una moción de confianza, el gobierno es gracias a renunciar o a pedir la disolución del parlamento y la convocatoria de elecciones generales. En ciertos países, a depender de la Constitución vigente, el Jefe de Estado, a quien el gobierno requiere la disolución del parlamento, puede detener la prerrogativa de rechazarla, forzando el gobierno a renunciar.
El mecanismo del voto de censura surgió en marzo de 1782 , en Reino Unido, después de la derrota del ejército británico en la Revolución Americana. El Parlamento británico aprobó una moción afirmando que sus integrantes no más confiaban en los ministros. El entonces primero-ministro Lord North presentó entonces su pedido de renuncia al Rey Jorge III.