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Los hérulos fueron un pueblo germânico, originários del sur de la Escandinávia. Invadieron el Imperio Romano el siglo III, probablemente después de ser expulso de su región de origen.
Según algunos historiadores medievais, los hérulos junto con los godos participaron de varías expediciones al largo de la costa saqueando el mar Negro y el mar Egeu (260).
Son mencionados por primera vez en fuentes romanas del siglo III cuando en 268 y 269 participaron de una coalición bárbara que reunía los pecinos y los carpianos, las pequeñas tribus germânicas, pero también los gépidas y sobre todo los godos. Este ejército reunido, que contaba con más de 300.000 guerreros (cifra ciertamente exagerada por cronistas romanos y griegos), atacó las fuerzas del emperador Claudio II sobre el Danúbio.
Se fijaron en la costa del mar Negro, donde fueron dominados por los Ostrogodos y por los Hunos, entre el siglo III y el siglo IV. Algunos de sus integrantes emigraron para la Escandinávia y otros se envolvieron como mercenarios del exercito del Imperio Romano del Oriente.
Después de la muerte de Átila , rey de los hunos en (453), los hérulos, en 454 se separaron de los hunos y constituyeron un fuerte reino en torno a Brno (Morávia meridional) y Viena , sometiendo las poblaciones vecinas, entre las cuales los lombardos.
En 476, los hérulos, liderados por Odoacro, invadieron la Italia y depusieron Rômulo Augusto, el último soberano del Imperio Romano del Occidente.
Nominado rex gentium de sus tropas, Odoacro decidió no nombrar un sucesor al emperador depuesto. En vez de eso, envió las insignias imperiales al emperador del Imperio Romano del Oriente, Zenão I, el cual, aunque invitándolo a someterse a la autoridad del emperador legítimo, Júlio Nepos, aceptó de hecho su soberanía sobre las tierras del Occidente, decretando así "oficialmente" el fin del Imperio Romano del Occidente.
La administración de Odoacro se basó en una política conservadora, dejando a los romanos la posibilidad de mantener el ejercicio de cargos más pequeños y el libre ejercicio del cristianismo, manteniendo así substancialmente intacta la estructura organizacional precedente. De esta manera aseguró la fidelidad de la aristocracia, de Senado y de la Iglesia.
Tras una campaña militar contra los vândalos (476 - 477) que ocupaban Sicilia y la anexação de la Dalmácia, Zenão I, preocupado con los recientes éxitos del rey germânico Odoacro, estimuló Teodorico, el Grande, rey de los ostrogodos, a invadir la Península Itálica. Teodorico derrotó Odoacro en Verona (489) y, tras un largo asedio la Ravenna , lo obligó la capitular (493), para después juzgarlo por traición.
