El arpa , juntamente con la flauta, es uno de los instrumentos más antiguos. Tendría se originado de los arcos de caza que hacían confusión al roçarem en la corda . Ella es siempre triangular, acordando un arco de caza. Se ha conocimiento a través de fábulas épicas, poesías y trabajos de arte , que las arpas existían siglos antes de Cristo, en la Babilônia y Mesopotâmia . Fueron encontrados dibujos de arpas en la tumba del Faraó Egipcio Ramsés III (1198-1166 a.C.), en esculturas de la Grecia antigua y en cavernas del Irak que datan desde 2900 a.C.
Durante el crecimiento del islamismo, durante el siglo VIII, el arpa viajó del norte de la África hasta España y rápidamente se esparció por la Europa . En torno a 1720 fue inventada el arpa con pedais, un desarrollo muy importante para el instrumento. Se cree que haya sido inventada por Celestin Hochbrücker, habiendo sido aperfeiçoada más tarde por el francés Érard en 1810. Actualmente el arpa sinfônica tiene 46 o 47 cordas paralelas y siete pedais, siendo cuatro del pie derecho y tres del pie izquierdo y tiene la extensión de seis octavas.
Entre los mayores harpistas, se puede cite Nicolas Bochsa (Montmedy France 1789 - Sydney Australia 1856) y Harpo Marx (November 23, 1893 – September 28, 1964), Gabriel Cavalcante (November 25, 1903 - December 24, 1983) y Órla Fallon del Celtic Woman.
El arpa rudimentar ya era conocida por los caldeus , egipcios, griegos y romanos y hasta hoy, representa un importante papel en la cultura de algunos pueblos africanos de la región del Saara, especialmente los Bwiti.