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Rueda

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Disambig.svg Para otros significados veáis «Rueda (desambiguación)».
Rueda del Museo Nacional de Irán, en Teherán. Esta rueda se ha fecha del segundo milŀlenni aC, fue encontrada a Chogha Zanbil, Irán.

La aparición de la rueda, hacia el 3500 aC, es considerada crucial para el desarrollo de la civilización. Permeté a los humanos hacer un uso más eficaz de la potencia animal y resolver su necesidad de desplazarse, así como su uso en otras aplicaciones como las ruedas de terrissaire o las de los molinos. Aun así no todas las civilizaciones incorporaron inicialmente este invento, por desconocimiento o por voluntad propia.

Una rueda es un dispositivo forma disco o torus. Su operación fundamental es transmitir el movimiento lineal en movimiento angular. Es una de las primeras y más simples máquinas. El número de ruedas a menudo clasifica el vehículo que las usa en una categoría u otra.


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Etimología

La palabra rueda proviene del vocablo latino eructa, que procede del protoindoeuropeu eructoā-, una forma de la raíz rinde- que significa "para rodar, girar".[1] Los estudiosos han sugerido que la palabra rueda tiene su raíz en las lenguas de los pueblos orientales más antiguos y que posteriormente pasó al griego y al latín con la migración de los indoeuropeus desde Asia en Europa. El término inglés wheel provendria de varkana o mankana , que a su vez estarían compuestas de las voces var o man (con el significado ‘trabajar, operar’) y kara o kana (tronco recto, corto y de sección redondeada).

Historia

La rueda es considerada como uno de los inventos claves de la historia de la humanidad, junto con el fuego. Fue inventada de manera independiente por varias culturas. Es imposible saber en base a qué idea surgió el primer desarrollo de la rueda, aunque es plausible teoritzar que surgió de la observación directa y mimetismo de la natura. Por ejemplo al ver como una piedra plana se desplaza de modo dificultós con comparación con una piedra más proporcionada en sus tres dimensiones costa abajo, o por ejemplo en las bolas de nieve, e incluso en los troncos de leña.

Sumerios

Estandarte de Ur. Conmemora una victoria mesopotámica muy importante sobre pueblos que consideraban sus enemigos. La lectura del estandarte se tiene que hacer de derecha a izquierda y de bajo arriba, porque ellos escribían así. En la primera franja de bajo se recrea el desarrollo de la batalla donde se ven los carros de guerra y los enemigos vencidos. En la segunda franja desfilan los vencidos acompañados de los vencedores con sus mejores arreus. Finalmente a la parte superior, aparece el rey en el centro con los vencidos a un lado y sus soldados al otro.

Muchos autores sitúan la primera aparición verso el 4000 aC en las antiguas culturas de Mesopotàmia durante el periodo sumerio. Aquí, entre el Tigris y Éufrates , han nacido las primeras civilizaciones agrícolas, ganaderas y comerciales. Han nacido las ciudades y estas han comportado también el desarrollo del uso de los metales y de la construcción de viviendas. Además, la nueva organización social, donde los campos de cultivo y las ciudades se encuentran distanciados, ha hecho necesaria la existencia de mediados de transportes eficientes.

Se difícil saber como los sumerios llegaron a descubrir la rueda. Aun así, se conoce que los terrissaires de Sumer, al sur de Mesopotàmia, conocían el movimiento circular: “Los intercambios comerciales con otras comunidades eran cada vez más importantes para el crecimiento de las ciudades; había que producir más y mejores piezas de cerámica. Esta necesidad habría conducido al descubrimiento de la técnica del turno, que efectivamente proporcionó más rapidez y precisión en la elaboración de los productos, además de una mejora de la calidad decorativa. Se cree que el turno de terrissaire fue el inicio de una verdadera revolución tecnológica que culminó con el descubrimiento de la rueda primitiva”. [2]

Imperio Hitita. Los carros echados por caballos, como el que reproduce este relieve, pronto fueron utilizado como armas de guerra.

La primera rueda empleada en un carro de que se tiene constancia data aproximadamente del 3500 aC, y fue encontrada en la ciudad de Ur. Su diseño es muy simple: las ruedas, de forma cilíndrica, eran discos sólidos de madera maciza y estaban formadas por dos o más segmentos unidos por grapas de madera. Las ruedas se insertaban en un eje y quedaban fijadas por estacas que atravesaban los extremos del eje. Aun así, los historiadores argumentan que su invención tiene que ser anterior “probablemente plataformas de madera bajo de las cuales había troncos cilíndricos para facilitar el desplazamiento, unidos y enganchados a los cuernos de los bueyes que las arrastraban”. [2]

En cualquier caso, la revolución de los carros llegó un milenio después de la rueda de Ur, hacia el 2500 aC, los carros se transformaron en plataformas móviles desde las cuales se podían lanzar jabalinas contra el enemigo, y permitían desplazar los ejércitos de manera más rápida y unitaria. Es decir, acontecieron armas de guerra. [2]

Antiguo Egipto

Un carro de guerra egipcio.

El carro como arma de combate hicieron que al Antiguo Egipto implantara hacia en el año 1500 aC la innovadora rueda de seis u ocho radios protegidos por una llanta de madera, con el objetivo de aligerar y hacer más manejables los carros. [2]

Otras civilizaciones

Otras apariciones independientes se sitúan en la China, por el 2800 a.C.; y en las culturas azteca e inca en el 1500 aC, aunque estas últimas, por falta de animales de carga, nunca se usó más que como un juguete.

Aparentemente la rueda ha sido desconocida por otras culturas, como la África subsahariana, la Polinesia , y la ya mencionada Norteamérica y del Sur . Las civilizaciones de estas tierras consiguieron sobrevivir y prosperar sin la ayuda de la rueda. Hasta la edad moderna estas tierras no descubrieron las aplicaciones de la rueda para el transporte.

Incluso en el Próximo Oriente, entre los siglos III y XII dC, las civilizaciones de esta región y norteña de África abandonaron el transporte con vehículos rodados. Su lugar lo ocuparon camellos porque habían valorado que estos animales eran más rápidos y eficientes a la hora de transportar objetos y personas: un camello puede recorrer más kilómetros en un tiempo breve y consumir menos agua y alimento que los bueyes que arrastraban las carretillas. [2]

Otras fuentes afirman que nació en Eslovenia, donde al 2003 se encontró una rueda que tiene entre 5100 y 5350 años. [3]

La rueda moderna

Una rueda de bicicleta

A la Edad Medieval y el Renacimiento se produjeron perfeccionamientos técnicos aplicados a la ingeniería hidráulica y militar. Con la Revolución Industrial la rueda ocupa un lugar destacado porque se emplea para la transmisión motriz. Pero, hasta la segunda mitad del siglo XIX no se produjo la gran innovación que revolucionó el transporte terrestre: la aparición de los neumáticos con cámara de aire. Hacia el 1840, el británico Charles Goodyear, después de años de investigación, consiguió obtener la goma vulcanitzada. Cinco años después, la empleó Robert W. Thompson, que, uniendo la elasticidad de la goma con el aire, hizo nacer las llantes. Inicialmente sólo van sr empleadas para bicicletas y triciclos, pero aviats acontecieron imprescindibles para el automóvil. [2]

La rueda fue patentada en 2001 porel abogado australiano John Keogh, con el nombre de "dispositivo de ayuda por el transporte circular". El objetivo de esta patente no era otro que demostrar las imprecisiones e ineficacias del sistema de patentes moderno.

Mecánica

Ejemplo de aprovechamiento de la ventaja mecánica de una rueda con eje, a la cual se le aplica una bastante P, que transmite un par al eje, que es capaz de elevar una carga mayor W

Las relaciones cinemáticas y dinámicas básicas que se establecen entre los diferentes puntos de la rueda se obtienen a partir del estudio de la misma como sólido rígido, particularitzant-las según la geometría particular, las condiciones iniciales, el entorno, etc. Se considera rueda como máquina simple cuando es soportada por un eje, fijo o giratorio, que pasa por su centro. Suelen montarse como apoyo de un móvil, como el cuerpo de un vehículo, cosa que le permite avanzar linealmente de manera muy eficiente. Si el eje es solidario a la rueda los dos cuerpos giran a la misma velocidad como si fueran el mismo sólido.

La rueda con eje es una de las seis máquinas simples. Estas tienen la propiedad de conseguir una ventaja mecánica, que hace que e que multiplica el par torsor al aplicar una fuerza.

El funcionamiento de las ruedas se basa en la adherencia de la superficie de estas al terreno, lo cual permite al vehículo disponer de un sistema de apoyo al terreno que minimiza las pérdidas de energía a las ineficiencias propias debidas a la elasticidad de la rueda y a las pérdidas de rendimiento originadas a los apoyos mediante almohadillas de rodolament. Cuando las ruedas se usan para mover vehículos por encima de superficies es importante también la superficie a la que se adhieren, que puede ser un camino o carretera o sobre las vías del ferrocarril gracias al encanalament de la rueda.

Geometría de las ruedas

Las ruedas se basan en la geometría del círculo. De los círculos se tienen los parámetros:

{p}=\pi \cdot {D}

Que viene de una expresión más general:

\Delta s=\theta \cdot r

Dónde:

Movimiento circular

Ved el artículo principal Movimiento circular

Representación vectorial de la velocidad lineal y aceleración centrípeta al movimiento circular de un sólido

El problema de movimiento rectilíneo uniforme es equivalente al del rotacional. Las variables rectilíneas distancia, velocidad y aceleración son equivalentes a las variables angulares: ángulo, velocidad angular y aceleración angular respectivamente. Las tres, según se ha visto al apartado de geometría se encuentran relacionadas cinemàticament con las variables lineales:[4]

Dónde, generalizando por las tres, se tiene:

Las tres relaciones anteriores son debidas a la geometría de la rueda, de la que se desprende que el arco de circunferencia correspondiente a un determinado ángulo \theta girado es el producto del ángulo expresado en radians por el radio de la circunferencia. Esto es el caso particular del que se ha visto antes, puesto que al recorrer una revolución de una rueda de radio r, se recorre el perímetro P = 2π r, que corresponde a un ángulo girado de 2π rad por vuelta.

Finalmente, la aceleración centrípeta para calcular el vínculo expresado forma de aceleración de un punto situado a la rueda que giro con ella, situado a un determinado radio r es:

Dónde:

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Camp de velocidades de una rueda al eje que contiene el punto de contacto y el centro de esta. Notar que la velocidad es cero en su punto de contacto y que crecerá linealmente con el radio: v=ωxr relativo en el tierra.

El desempeño del rodolament de las ruedas depende de la perfecta adherencia con la superficie sobre la que rodola. A cualquier móvil dotado de ruedas, hay una fricción entre el neumático y la carretera en el punto de contacto de la rueda con esta, de forma que el movimiento relativo en este punto de la rueda respecto de la carretera es nulo. La cinemática de las ruedas puede explicarse cómo se muestra a la figura, tratándose de un problema de mecánica de medios continuos si se conoce la velocidad de un punto de este se desprende un campo de velocidades la velocidad de cualquier punto VP es:[5]

{\vec V_P}={\vec V_O} + \vec \omega \times \vec r

Dónde:

Cómo se conoce que la adherencia tiene que ser efectiva, es evidente que la velocidad en su punto de contacto relativa al terreno tiene que ser 0, en el caso contrario la rueda iría deslizante. De la anterior ecuación se desprende una relación lineal entre la magnitud de las velocidades de cualquier punto relativas al tierra y la distancia de estos en su punto de contacto al plan de rotación.

Gracias al conocimiento de la cinemática del movimiento de los sólidos en rotación, podría hacerse la descomposición de velocidades en dos partes:

De este modo se descompone la velocidad en dos: Por un lado la velocidad que percibiría un observador montado a la rueda y por la otra la del vehículo en movimiento. Es evidente que a los puntos situados al radio más exterior la velocidad de rotación es igual a la lineal. Esto se explica intuitivamente, puesto que para hacer una revolución completa, el vehículo tiene que recorrer una distancia igual al perímetro de la rueda.[4]

Ventaja mecánica y fuerzas a la superficie

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Representación del par torsor a un eje debido a la aplicación de una fuerza a la superficie de una rueda.

Como las otras cinco máquinas simples, la rueda con eje tiene un efecto multiplicador sobre las fuerzas, es decir, una ventaja mecánica. La ventaja mecánica de las ruedas como máquina simple depende del diámetro de la rueda y del eje de transmisión. Al generar un par de fuerzas al eje (de menor diámetro que la rueda) se transmite un momento torsor a la rueda. La rueda, que normalmente se encuentra encima una superficie o sometida a una carga resistente, transmite fuerzas a través de las fuerzas de contacto de su superficie con otros cuerpos.

La expresión que liga fuerzas y par es la del momento de fuerzas:

\boldsymbol{\tau} = \mathbf{r} \times \mathbf{F}

En el caso inverso, con la aplicación de fuerzas a la superficie de la rueda, se genera un momento que provoca un par. Del mismo modo que a las palancas, este par depende de la fuerza y del radio al cual se aplica, de forma que con la misma bastante F se puede conseguir un mayor par \tau si se tiene una rueda de mayor radio r.

La ventaja mecánica ideal, suponiendo condiciones sin otras interacciones que las cargas de trabajo al eje y a la rueda, se calcula con la siguiente fòrmula:

i=\frac{R_R}{R_E}

Dónde:

Mientras que si se toman medidas reales, se podría definir como:

A_r=\frac{R}{E_r}

Dónde:

A las aplicaciones de la rueda a los vehículos motorizados se pueden dar los dos casos, tanto la transmisión de par del motor a las ruedas, como la transmisión de fuerzas al vehículo debido a la propia velocidad de desplazamiento.

El primer caso se mujer al eje de tracción o de propulsión del vehículo, cuando se transmite un momento resultante del parejo motor transmitido al eje de la rueda. En este caso ya se ha visto que a la superficie de contacto de la rueda con el suelo se transmite una bastante F, en sentido contrario al de avance del vehículo. La clave de la tracción con ruedas es disponer de adherencia en todo momento, cosa que provocará una fuerza de reacción debida a la fricción estática del contacto de la rueda con el suelo. Esta fuerza de adherencia D es una fuerza de reacción y por lo tanto es de sentido contrario a la de tracción de la rueda.

Así pues, la fuerza motriz a las ruedas de tracción/propulsión de los vehículos es la propia reacción a la tracción de la rueda, causando de la adherencia del vehículo, que además es externa al vehículo para ser causada por el suelo.

Esta fuerza de adherencia depende directamente de la carga de la rueda y de las condiciones del camino. En el caso de que la fuerza de tracción esté por encima de la máxima fricción estática, entonces la rueda deslizará, debido a que la resultante de fuerzas de contacto dejaría de ser nula.[6]


Inercia de rotación y efecto giroscópico

La inercia de las ruedas de los vehículos durante su movimiento es una cuestión importante, debido a la contribución que aportan a la dinámica total del vehículo. Para ser un caso especial de sólido en movimiento combinado de rotación y de traslación, se estudia la energía cinética de las ruedas gracias a la contribución debida a la velocidad de los dos movimientos por separado, con una velocidad v de traslación y una velocidad ω de rotación. La energía cinética de la rueda es pues:[7]

{E}= \frac{1}{2} \cdot ({m} \cdot v^2 + I \cdot \omega^2)

Dónde:

Efecto giroscópico de una rueda girando en precessió, de forma que los esfuerzos para inclinar las ruedas dan la impresión de girarlas y de adaptarse al giro de una curva, de mayor o menor radio de curvatura según el par que se aplico a la rueda

Girando a altas velocidades angulares, es notable otra característica esencial de la rueda. Se trata del efecto giroscópico que estabiliza la rueda al girar sobre su eje, cosa que es de ayuda para mantener la estabilidad del vehículo, que es de especial ayuda a los vehículos de dos ruedas.[8]

Este efecto se debe de al momento angular de las ruedas al girar con una velocidad fija sobre su eje, en el caso de movimiento de un vehículo. En condiciones inercials de movimiento uniforme y rectilíneo del vehículo el momento angular no cambia.

En el caso de los vehículos de dos ruedas, la estabilidad y la maniobrabilidad desde el punto de vista del conductor es debida a la capacidad que tiene de variar el momento angular gracias a la inclinación del vehículo respecto del plan vertical. Por ejemplo, un conductor que inclino el vehículo hacia la izquierda convertirá el movimiento de las ruedas en un movimiento de precessió , cosa que hará girar el vehículo hacia la izquierda.[8] Estas fuerzas suelen ser más significativas a los vehículos con mayores velocidades y ruedas más granos (con mayores momentos de inercia, como por ejemplo las motocicletas, mientras que resultan ser exiguas a las bicicletas donde se emplean ruedas ligeras y con menos velocidades.

En el caso de ruedas girando y desplazándose libremente, es conocida la capacidad de las ruedas de mantenerse rodolant por el plan horizontal hasta que pierden la velocidad. El momento angular de las ruedas en rotación opone resistencia a sus cambios y convierte el movimiento en establo cuando se somete a la rueda a pequeñas perturbaciones.

Pérdidas por rodamiento

Figura. Fuerzas a las que someten las ruedas si se representan separadas del vehículo, representación como suma de las fuerzas coincidentes al centro de masas de la rueda, sin entrar en detalles en su origen de la fuerza motriz F que puede ser originada por diferentes medios.
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Detalle de las deformaciones que sufren las ruedas, considerándolas elásticas sobre terreno rígido. El caso general será una combinación de pérdidas debidas a la deformación tanto de ruedas como de terreno junto con otras ineficiencias.

El rendimiento de la transmisión de fuerzas al terreno a las ruedas en movimiento es el principal factor para escoger la rueda como medio de transporte. Aún así, a los estudios detallados sobre rendimiento de ruedas se consideran cuatro contribuciones que causan pérdidas de eficiencia durante el movimiento:

De estas ineficiencias sólo se suelen considerar las dos primeras, y se suele extraer un coeficiente de resistencia al rodamiento considerándolas de manera combinada. Normalmente el coeficiente depende del terreno sobre el que circula el vehículo, una medida de la rigidez de las ruedas y de su diámetro.[9] El coeficiente de resistencia al rodamiento f es empleado de igual manera que el de fricción, con el que se obtiene la fuerza resistente al movimiento Rr multiplicándolo por el peso del cuerpo W·f.

Para entender la física del funcionamiento no ideal, se tendría que aislar el sistema de la rueda y de representar el terreno y el peso de carga mediante fuerzas puntuales. Se tiene que considerar también que ni las ruedas ni el terreno son rígidos, cosa que modifica el diagrama de fuerzas. En el caso real, las pérdidas sueño debidas a la deformación tanto de la rueda como del terreno. Debido a estas deformaciones instantáneas tanto a rueda como al terreno surgen ineficiencias, puesto que no todo el trabajo de deformación a la rueda o al terreno vuelve a convertirse en energía mecánica.[10] Cierta parte de esta energía es transferida al terreno y cierta parte devuelve en forma de calor a través de la superficie de la rueda o causa un aumento de la energía térmica en el interior de esta.

A la Figura se puede ver el caso al cual la rueda es completamente rígida. Se trata de la representación de una rueda que gira de derecha hacia izquierda, con una serie de fuerzas. Hay que notar que se representa una superficie de rodolament deformada, de forma que se pueda apreciar la contribución de la fuerza de reacción N. En este caso particular la N no sólo compensa la fuerza del peso, también es la reacción a la fuerza de penetración de la rueda sobre el terreno, con componente horizontal no nula, que se opone al movimiento. En resumen, las fuerzas a considerar son:

El otro caso particular a considerar es el de la elasticidad de la rueda circulante sobre terreno rígido. El caso de la resistencia al rodolament debido a la deformación de la rueda, en movimiento estacionario la deformación se debe de a la carga vertical con el peso sobre la rueda, de forma que se tiende a allanar la rueda en la zona de contacto. Al girar, llega un punto en que la superficie de la rueda se empieza a comprimir, hasta que al pasar el punto de contacto el proceso de compresión se invierte y se empieza a descomprimir[11]

Durabilidad de los neumáticos

A la actualidad se hace uso intensivo a las ruedas a los medios de transporte. Todavía y las elevadas exigencias y el desgaste a que están sometidas, se desarrollan ruedas con neumáticos con capacidad de duración de 40000 a 80000 km [hace falta citación].[12]

Al caso particular de los aviones las ruedes sueño sometidas a cargas muy fuertes y a frenadas muy energéticas, lo cual hace que el desgaste sea muy elevado, no sólo en la superficie de la rueda, también en los apoyos.

Rodes para vehículos

Disco de rueda de acero con la forma cónica característica.

Zonalmente se puede dividir la rueda en tres partes:

Rodes de automóviles

Los automóviles modernos se equipan con ruedas fácilmente desmontables, facilitando así el cambio de ruedas del vehículo.

Según el tipo de disco, se pueden distinguir tres tipos de ruedas por automóviles:[13]

Materiales

Mientras que las primeras ruedas se hicieron de madera, más tarde, a la Edad de Bronce ya se llegaron a hacer llantes de metal gracias a los adelantos en la metal·lurgia. Con la invención de la máquina de vapor y el motor de combustión externa, empiezan a surgir mayores exigencias a las ruedas de los vehículos, que ya se hacían de acero. Más tarde se provee a esta rueda de acero de un tubo de material rodante. El uso de ruedas con radios permeté también equipar vehículos ligeros como las bicicletas o algunas motocicletas.

Alternativas a la rueda

Las ruedas no van bien para todos los terrenos. Esta es la principal causa por la elección de otro sistema más adecuado para circular por el terreno deseado. Una lista de alternativas por este y otros motivos diferentes puede ser:

Símbolos de la rueda

En el Budismo, la rueda es una metáfora conceptual central. Según esta religión, la vida es un ciclo de nacimientos y reencarnaciones , del cual sólo se puede escapar logrando la iluminación (o Bodhi). De este modo, la rueda tiene podría ser el equivalente a una cruz para un cristiano o una luna creciente para un musulmán, aunque no es el símbolo de la deidad. La mandala es una representación común de este concepto, y está basada en la imagen de una rueda.

En las antiguas religiones solares, la rueda convivía con el carro para simbolizar el ciclo del solo, que sale y se pone como haciendo una rueda alrededor de la tierra.

La rueda aparece a la bandera india para simbolizar la ley . En cambio a la bandera gitana hace referencia al pasado nómada, siempre en movimiento, de este pueblo.

Es un símbolo del cambio a bastantes culturas, de aquí derivan imágenes como la rueda de la fortuna

Bibliografía

Referencias

  1. ↑ rinde- The American Heritage® Dictionary of the English Language: Fourth Edition. 2000
  2. ↑ 2,0 2,1 2,2 2,3 2,4 2,5 Aguilera, Gemma. “Una historia rodada”. A revista Sàpiens, número 15. Gener de 2004.
  3. ↑ March 27, 2003 ejemplar de Empapeška Domovina [American Hombre]
  4. ↑ 4,0 4,1 «Center of gravity and Rotational variables» (en Anglès), 2000. [Consulta: 8 de julio de 2009].
  5. ↑ Falcara Sierra, Albert; Marqués, Francesc; Sánchez, Joan. «Mecánica racional, Tema 6: Cinemática del sólido rígido» (en Catalán). ETSE de Caminos Canals y Puertos, UPC. [Consulta: 8 de julio de 2009].
  6. ↑ Alonso, José Manuel. Paraninfo. Sistemas de transmisión y frenado, 1996. ISBN 84-283-2291-0. 
  7. ↑ 7,0 7,1 7,2 Boisseaux, M. Paraninfo. Automóvil, cálculo de piezas, 1969. 
  8. ↑ 8,0 8,1 Nave, Carl. R.. «The Bycicle Wheel as a Gyroscope» (en Anglès). Georgia State University. [Consulta: 9 de julio de 2008].
  9. ↑ Taborek, Jaroslav J.. «Resisting fuerzas» (en Anglès). [Consulta: 8 de julio de 2009].
  10. ↑ «[www.nitrod.com/articles/horsepowerta.pdf Understanding Horsepower]». Nitrod Performance Meters. [Consulta: 17 de julio de 2009].
  11. ↑ Heisler, Heinz. Edward Arnold. Advanced vehículo technology (en Anglès), 1989. 
  12. ↑ Vatios, Lyle F.. «Conservo your country's rubber» (en Anglès), 1942.
  13. ↑ 13,0 13,1 13,2 Arias-Paz, Manuel. Dossat 2000. Manual de Automóviles, 55 (en Castellano), 2004. 
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