La acepción más pura por la palabra caballero es "persona que monta a caballo", siendo de gran riqueza en semántica. Pasó de significar el hecho de montar a un caballo a expresar una condición social muy diferente y cambiante en las distintas etapas históricas.
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En latín se decía caballus -y de los caballos que eran especialmente de trabajo, pero empleaban el término equus -y para el resto de los caballos, especialmente para los utilizados en la guerra, de aquí que se denominara ordo equester la clase social de los caballeros. Caballus vendía también del griego kaballes -huevo, con el significado igualmente de caballo de trabajo.
También se emplea este término para referirse a la pieza del ajedrez que hoy en día se acostumbra a representar con un caballo, a menudo apoyándose sobre las patas últimas. Esto es porque a la tradición de este juego (que ha sufrido muchas variantes y versiones antes de llegar al actual) las piezas representaban guerreros, y en lugar del caballo actual acostumbraba a usarse la figura de un guerrero sentado sobre un animal de montura.
Eran guerreros a caballo del Europa medieval que servían al rey o a otro señor feudal como retribución habitual por la tinència de una parcela de tierras, aunque también por dinero, como tropa mercenaria. El caballero era generalmente un hombre noble, y habiendo servido al paje y escudero, era después ceremonialment ascendido por sus superiores al rango de caballero. Durante la ceremonia el aspirante acostumbraba a prestar juramento de ser valiente, leal y cortés, así como proteger a los indefensos. Después del siglo XV, el título de caballero se otorgó a los civiles recompensa por los servicios públicos.
En todos los países que acostumbran a conceder el título de caballero, constituye un honor otorgado por el monarca tanto a hombres como mujeres, en reconocimiento de un notorio mérito personal, y mediante el acuerdo de una orden de caballería. El título sir o dame se antepone al nombre, detrás el cual colocan las iniciales de la orden de caballería.